El castillo que hoy conocemos, fue levantado por Diego Fernández de Córdoba en el siglo XV.
La fortaleza con torres cilíndricas en los ángulos y cuadradas en sus flancos, entre las que destaca la del ‘homenaje’, está perfectamente integrada en el casco urbano de la población, contribuyendo con su presencia a magnificar y dotar de atractivo medieval el entorno.
Un total de cinco etapas de ocupación han prevalecido en la historia del Castillo de Doña Mencía. La primera fechable en la época tardorromana, hacia el siglo IV y V y VI en la época visigoda, debida a un asentamiento rural de ‘villa’ dedicada a faenas agrícolas. Una segunda en el siglo XIII, con las gentes de la Orden de Calatrava que levantaron una atalaya. La tercera se llevó a cabo a comienzos del Siglo XV, levantando el castillo arquitectos mudéjares al servicio de la Casa de los Fernández de Córdoba, con el fin de albergar a un mayor número de tropa. La cuarta etapa, iniciada en el siglo XVI, se correspondería con la transformación del castillo, en sus nuevas funciones de almacén, granero y molino, y se prolongaría hasta el siglo XIX. En cuanto a la quinta etapa, se desarrolló a comienzos del siglo XX, con las religiosas de Cristo Rey.